Det opplyser Trump i en Twitter-melding mandag der han takker Esper for tjenesten. Skiftet skjer med umiddelbar virkning.
Esper (56) har vært forsvarsminister siden juni 2019, da han erstattet Patrick Shanahan som fungerte etter Jim Mattis' avgang ved nyttår. Før dette hadde han vært armésekretær og lobbyist for forsvarsindustrien.
Han kom imidlertid i konflikt med Trump i juni, da sistnevnte truet med å bruke yrkessoldater mot opptøyer i amerikanske byer. Esper uttalte offentlig at det ikke burde skje.
Christopher Miller har vært direktør for USAs nasjonale senter for antiterrorisme siden august.