Maduro stemte i hovedstaden Caracas, ikke lenge etter at stemmelokalene hadde åpnet. Han gjentok til journalister på stedet at han kommer til å respektere valgresultatet, uansett utfall.
Maduro har sittet ved makten siden 2013. Tidligere denne måneden snakket han blant annet om muligheten for et blodbad etter valget, men de siste dagene har han tonet ned retorikken.
Det er totalt ti kandidater, men den eneste utfordreren med reelle vinnersjanser er Edmundo Gonzalez, som representerer opposisjonskoalisjonen Enhetsplattformen.
Opposisjonsleder Maria Machado ble derimot diskvalifisert fra å stille til valg i januar.
USAs utenriksminister Antony Blinken har bedt alle parter respektere de demokratiske prosessene.
(©NTB)
